4.体积小：相比其他传动装置，摆线针轮减速机体积较小，结构简单，安装方便。
摆线针轮减速机是由美国工程师让-雅克·伯特（Jean-Jacques Burette）在1950年代发明的。
摆线针轮减速机的特点有：
1. 高精度：摆线针轮减速机具有高精度的传动特性，可以实现精确的位置控制和变速控制。
2. 大扭矩：摆线针轮减速机的传动效率高，能够输出较大的扭矩，并且扭矩输出平稳。
3. 高刚性：摆线针轮减速机的结构设计合理，具有较高的刚性，能够有效抵抗外部负载和振动干扰。
4. 体积小：相比其他传动装置，摆线针轮减速机体积较小，结构简单，安装方便。
5. 长寿命：由于摆线针轮减速机采用齿轮副传动，齿轮齿面经过热处理，具有较高的硬度和耐磨性，因此寿命较长。
6. 高效率：摆线针轮减速机的传动效率较高，通常可达到95%以上，节能效果显著。